海底電纜的智能檢測ROV適用于海流所處的復雜海上環(huán)境，并且存在大量需要有效機器人控制的對環(huán)境影響的操作完成智能電纜跟蹤的運動。時，它還必須攜帶大量傳感器，包括水下和云臺攝像機，圖像聲納，姿態(tài)指示器，指南針，超短基線，專用設備檢測海底電纜和其他輔助操作系統(tǒng)。

　　
　　下電纜;檢查; DOI系統(tǒng)設計：10.16640 / j.cnki.37-1222 / t.2016.01.183一般設計思路研究內(nèi)容和特征ROV控制系統(tǒng)的控制對象變得越來越復雜，類型接口很多，必須提供實時和高速通信。一方面，有必要留下一個界面，以方便特殊設備的使用和未來的擴展。用傳統(tǒng)的單片機或PC104會導致接口不良，兼容性差，開發(fā)周期長，擴容能力不足等問題。此有必要引入工業(yè)控制的“總線”設計思想。于這些目標，控制系統(tǒng)解決方案必須具有以下必要特征：通用性。準擴展接口可供其他設備輕松訪問。如，不同的電纜檢查設備和其他輔助操作系統(tǒng)。目前市場上常見的工業(yè)總線相比，我們選擇EtherCAT作為此設計的總線類型。具有以下特點：良好的拓撲結構。
　　EtherCAT硬件系統(tǒng)的設計和選擇最初由Beckhoff在德國提出并開發(fā)。期，Beckhoff產(chǎn)品首先被選中，原型開發(fā)完成。據(jù)設計理念，為Beckhoff CX5000系列選擇了ROX潛艇主控制器。方面，CX5000具有兩個EtherCAT 100M實時以太網(wǎng)接口，而另一方面，CX5000系列非常緊湊，價格與西門子S7-400相當。慮到性能，體積和價格的組合，礦用電纜CX5000系列是此解決方案的最佳選擇。艇終端配備EtherCAT終端模塊。ROV的復雜水下環(huán)境由各種傳感器補充，如深度計，高度計，姿態(tài)傳感器，超短基線，溫度計，圖像聲納，泄漏檢測等不同的傳感器具有不同的電源方案和通信接口，在選擇PLC后必須相互調(diào)整（參見圖1）。件系統(tǒng)設計布線系統(tǒng)的ROV系統(tǒng)檢測系統(tǒng)主要分為水橋的實時控制單元和潛艇控制器的主控單元。接單元主要用于收集和處理來自地面和海底傳感器的信息，并通過一些算法，數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合，包括消除干擾數(shù)據(jù)。時，該數(shù)據(jù)被轉換為用于呈現(xiàn)的視覺信息，諸如3D姿勢，視頻圖像和各種狀態(tài)信息。艇PLC的主控制單元主要用于將水面執(zhí)行指令轉換為ROV動作，礦用電纜如潛艇推進運動，亞光照明。洋和機器人運動。ROV軟件主軟件程序設計架構該ROV軟件將采用C / S架構下的三層結構設計架構：表示層/ UI層：用戶交互層，設計軟件接口為根據(jù)用戶的需要。：數(shù)據(jù)訪問和用戶交互界面之間的橋梁。：連接到數(shù)據(jù)庫并根據(jù)說明獲取相應的數(shù)據(jù)。Windows軟件環(huán)境是.NET Framwork 3.0，開發(fā)語言將使用CSharp（C＃）。軟件采用三層C / S架構，大大降低了層與層的相互依賴性，促進了標準化，便于后續(xù)的修改和維護。時，它還有助于層之間的邏輯復用。

　　戶界面層是用戶交互層，其直接與ROV運營商交互。此，為了獲得良好的用戶體驗，最好為一般工程用戶設計交互邏輯。該ROV軟件系統(tǒng)設計中，用戶界面層采用Winform編程模式，并根據(jù)用戶交互層的流暢操作要求及其漂亮的界面，與儀器控制相關聯(lián)。業(yè)級圖像，實現(xiàn)了主ROV控制軟件的用戶界面。

　　軟件系統(tǒng)需要顯示每個傳感器，推進器，壓力室等的監(jiān)控狀態(tài)。ROV和外部控制箱的運行狀態(tài)。戶交互層用戶界面主要包括以下內(nèi)容：傳感器的初始化和配置區(qū)域，引導軟件狀態(tài)按鈕的控制區(qū)域，監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控器ROV運動，螺旋槳驗證狀態(tài)，負責推進監(jiān)控和整體ROV運動。態(tài)指示燈和攝像機控制區(qū)，負責照明和攝像機控制。PTZ控制區(qū)負責PTZ運動控制高度計檢測區(qū)域，該區(qū)域用于顯示車輛底部深度計的檢測區(qū)域以及非峰值溫度檢測區(qū)域。輛用水和電子艙內(nèi)溫度監(jiān)測區(qū)域。監(jiān)測當前ROV運動航向的液壓控制區(qū)時，包括液壓泵，機械密封等狀態(tài)，軟件調(diào)試區(qū)，主要用于調(diào)試步驟軟件演示，將在以后取消，ROV業(yè)務邏輯層主要負責接收PC通信接口。數(shù)據(jù)進行分類和分析，例如該ROV中使用的RS232 / RS485串行數(shù)據(jù)，以太網(wǎng)數(shù)據(jù)，USB接口數(shù)據(jù)等，相應的代碼變量和標志位定義于分析內(nèi)容的功能，同時保存重要的狀態(tài)數(shù)據(jù)。1說明了ROV的業(yè)務邏輯示例。據(jù)層（DAL）是用于訪問所需數(shù)據(jù)或存儲與ROV相關的狀態(tài)和操作數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)訪問層。

　　
　　ROV通信涉及網(wǎng)絡接口，C＃完全支持.NET編程作為網(wǎng)絡編程語言。者簡介：孫英順（1989-），河北邢臺，研究室主任：船舶設備。
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